3d mapping camera

WHY RAINPOO

तुल्यकालन जोखिम

कैमरा को "सिंक्रनाइज़ेशन नियंत्रण" की आवश्यकता क्यों है

हम सभी जानते हैं कि उड़ान के दौरान ड्रोन तिरछे कैमरे के पांच लेंसों को ट्रिगर-सिग्नल देगा। पांच लेंसों को सैद्धांतिक रूप से पूर्ण सिंक्रनाइज़ेशन में उजागर किया जाना चाहिए, और फिर एक साथ एक पीओएस जानकारी रिकॉर्ड करना चाहिए। लेकिन वास्तविक ऑपरेशन प्रक्रिया में, हमने पाया कि ड्रोन द्वारा ट्रिगर सिग्नल भेजे जाने के बाद, पांच लेंस एक साथ उजागर नहीं हो सके। ऐसा क्यों हुआ?

उड़ान के बाद, हम पाएंगे कि विभिन्न लेंसों द्वारा एकत्रित तस्वीरों की कुल क्षमता आम तौर पर भिन्न होती है। ऐसा इसलिए है क्योंकि एक ही संपीड़न एल्गोरिदम का उपयोग करते समय, ग्राउंड बनावट सुविधाओं की जटिलता तस्वीरों के डेटा आकार को प्रभावित करती है, और यह कैमरे के एक्सपोजर सिंक्रनाइज़ेशन को प्रभावित करेगी।

विभिन्न बनावट विशेषताएं

सुविधाओं की बनावट जितनी अधिक जटिल होगी, कैमरे को हल करने, संपीड़ित करने और लिखने के लिए जितनी बड़ी मात्रा में डेटा की आवश्यकता होगी, इन चरणों को पूरा करने में उतना ही अधिक समय लगेगा। यदि भंडारण-समय महत्वपूर्ण बिंदु तक पहुंच जाता है, तो कैमरा समय पर शटर सिग्नल का जवाब नहीं दे सकता है, और एक्सपोजर-एक्शन पिछड़ जाता है।

यदि दो एक्सपोज़र के बीच का अंतराल-समय कैमरा द्वारा फ़ोटो चक्र को पूरा करने के लिए आवश्यक समय से कम है, तो कैमरा फ़ोटो लेने से चूक जाएगा क्योंकि यह एक्सपोज़र को समय पर पूरा नहीं कर सकता है। इसलिए, ऑपरेशन के दौरान, कैमरे के एक्सपोज़र-एक्शन को एकीकृत करने के लिए कैमरा सिंक्रोनाइज़ेशन कंट्रोल तकनीक का उपयोग किया जाना चाहिए।

तुल्यकालन नियंत्रण प्रौद्योगिकी का अनुसंधान एवं विकास

पहले हमने पाया कि सॉफ्टवेयर में एटी के बाद, हवा में पांच लेंसों की स्थिति-त्रुटि कभी-कभी बहुत बड़ी हो सकती है, और कैमरों के बीच स्थिति अंतर वास्तव में 60 ~ 100 सेमी तक पहुंच सकता है!

हालाँकि, जब हमने जमीन पर परीक्षण किया, तो हमने पाया कि कैमरे का सिंक्रोनाइज़ेशन अभी भी अपेक्षाकृत अधिक है, और प्रतिक्रिया बहुत समय पर है। आर एंड डी कर्मी बहुत भ्रमित हैं, एटी समाधान का रवैया और स्थिति त्रुटि इतनी बड़ी क्यों है?

कारणों का पता लगाने के लिए, DG4pros के विकास की शुरुआत में, हमने ड्रोन ट्रिगर सिग्नल और कैमरा एक्सपोज़र के बीच समय के अंतर को रिकॉर्ड करने के लिए DG4pros कैमरे में एक फीडबैक टाइमर जोड़ा। और निम्नलिखित चार परिदृश्यों में परीक्षण किया गया।

 

दृश्य ए: एक ही रंग और बनावट 

 

दृश्य ए: एक ही रंग और बनावट 

 

दृश्य सी: एक ही रंग, अलग बनावट 

 

दृश्य डी: विभिन्न रंग और बनावट

परीक्षा परिणाम सांख्यिकी तालिका

निष्कर्ष:

समृद्ध रंगों वाले दृश्यों के लिए, कैमरे के लिए बायर गणना और राइट-इन करने में लगने वाला समय बढ़ जाएगा; जबकि कई पंक्तियों वाले दृश्यों के लिए, छवि उच्च-आवृत्ति जानकारी बहुत अधिक है, और कैमरे को संपीड़ित करने के लिए आवश्यक समय भी बढ़ जाएगा।

यह देखा जा सकता है कि यदि कैमरा सैंपलिंग फ़्रीक्वेंसी कम है और बनावट सरल है, तो कैमरा प्रतिक्रिया समय पर अच्छी होती है; लेकिन जब कैमरा सैंपलिंग फ़्रीक्वेंसी अधिक होती है और बनावट जटिल होती है, तो कैमरा प्रतिक्रिया समय-अंतर बहुत बढ़ जाएगा। और जैसे-जैसे तस्वीरें लेने की आवृत्ति और बढ़ जाती है, कैमरा अंततः तस्वीरें लेने से चूक जाएगा।

 

कैमरा तुल्यकालन नियंत्रण का सिद्धांत

उपरोक्त समस्याओं के जवाब में, रेनपू ने पांच लेंसों के सिंक्रनाइज़ेशन को बेहतर बनाने के लिए कैमरे में एक फीडबैक कंट्रोल सिस्टम जोड़ा।

 सिस्टम समय-अंतर "टी" को माप सकता है ड्रोन के बीच ट्रिगर सिग्नल भेजता है और प्रत्येक लेंस का एक्सपोजर समय। यदि पांच लेंसों का समय अंतर "T" स्वीकार्य सीमा के भीतर है, तो हम सोचते हैं कि पांच लेंस समकालिक रूप से काम कर रहे हैं। यदि पांच लेंसों का एक निश्चित फीडबैक मान मानक मान से अधिक है, तो नियंत्रण इकाई यह निर्धारित करेगी कि कैमरे में एक बड़ा समय-अंतर है, और अगले एक्सपोजर पर, लेंस को अंतर के अनुसार मुआवजा दिया जाएगा, और अंत में पांच लेंस समकालिक रूप से एक्सपोजर करेंगे और समय-अंतर हमेशा मानक सीमा के भीतर होगा।

PPK में तुल्यकालन नियंत्रण का अनुप्रयोग

कैमरे के सिंक्रनाइज़ेशन को नियंत्रित करने के बाद, सर्वेक्षण और मानचित्रण परियोजना में, पीपीके का उपयोग नियंत्रण बिंदुओं की संख्या को कम करने के लिए किया जा सकता है। वर्तमान में, तिरछा कैमरा और PPK के लिए तीन कनेक्शन विधियाँ हैं:

1 पांच लेंसों में से एक पीपीके से जुड़ा हुआ है
2 सभी पांच लेंस पीपीके से जुड़े हैं
3 PPK को औसत मान वापस फीड करने के लिए कैमरा सिंक्रोनाइज़ेशन कंट्रोल तकनीक का उपयोग करें

तीन विकल्पों में से प्रत्येक के फायदे और नुकसान हैं:

1 लाभ सरल है, नुकसान यह है कि पीपीके केवल एक-लेंस की स्थानिक स्थिति का प्रतिनिधित्व करता है। यदि पांच लेंसों को सिंक्रनाइज़ नहीं किया जाता है, तो इससे अन्य लेंसों की स्थिति त्रुटि अपेक्षाकृत बड़ी हो जाएगी।
2 लाभ भी सरल है, स्थिति सटीक है, नुकसान यह है कि यह केवल विशिष्ट अंतर मॉड्यूल को लक्षित कर सकता है
3 फायदे सटीक स्थिति, उच्च बहुमुखी प्रतिभा और विभिन्न प्रकार के अंतर मॉड्यूल के लिए समर्थन हैं। नुकसान यह है कि नियंत्रण अधिक जटिल है और लागत अपेक्षाकृत अधिक है।

वर्तमान में 100HZ RTK / PPK बोर्ड का उपयोग करने वाला एक ड्रोन है। बोर्ड 1: 500 स्थलाकृतिक मानचित्र नियंत्रण-बिंदु-मुक्त प्राप्त करने के लिए ऑर्थो कैमरा से लैस है, लेकिन यह तकनीक तिरछी फोटोग्राफी के लिए पूर्ण नियंत्रण-बिंदु-मुक्त प्राप्त नहीं कर सकती है। चूँकि पाँच लेंसों की सिंक्रोनाइज़ेशन त्रुटि स्वयं अंतर की स्थिति सटीकता से अधिक होती है, इसलिए यदि कोई उच्च-सिंक्रनाइज़ेशन तिरछा कैमरा नहीं है, तो उच्च-आवृत्ति अंतर अर्थहीन है……

वर्तमान में, यह नियंत्रण विधि निष्क्रिय नियंत्रण है, और मुआवजा केवल तभी किया जाएगा जब कैमरा सिंक्रनाइज़ेशन त्रुटि तार्किक सीमा से अधिक हो। इसलिए, बनावट में बड़े बदलाव वाले दृश्यों के लिए, निश्चित रूप से थ्रेशोल्ड से अधिक व्यक्तिगत बिंदु त्रुटियां होंगी। री श्रृंखला के उत्पादों की अगली पीढ़ी में, रेनपू ने एक नई नियंत्रण विधि विकसित की है। वर्तमान नियंत्रण पद्धति की तुलना में, कैमरा सिंक्रोनाइज़ेशन सटीकता को कम से कम परिमाण के क्रम में सुधार किया जा सकता है और एनएस स्तर तक पहुंच सकता है!